Nació en Caracas el 30 de enero de 1937. Descendiente de los próceres de la independencia venezolana contra el dominio colonial del Imperio español: Manuel y José Joaquín Maneiro. Desde muy joven ingresó en la juventud comunista, incorporándose a la lucha contra el régimen militar de Marcos Pérez Jiménez. Fue dirigente estudiantil de los liceos Andrés Bello y Aplicación, de Caracas, durante los años 1951-1954. En 1955 empezó sus estudios superiores de derecho en la Universidad del Zulia, dejándolos inconclusos. En ese período forma parte del Frente Juvenil de la Junta Patriótica, la cual dirigió el derrocamiento del dictador Marcos Pérez Jiménez en 1959 con la insurrección del 23 de enero de 1958.
Después del derrocamiento de Pérez Jiménez, regresó a Caracas para continuar con el activismo político. A la edad de 21 años, es elegido diputado suplente al Congreso Nacional por el estado Zulia. Fue opositor al nuevo presidente Rómulo Betancourt y su política anticomunista, lo que motivó a Maneiro a iniciar la lucha armada, logrando ascender hasta el Comité Central del Partido Comunista de Venezuela (PCV), en 1961.
